Mélangez le lait tiède avec une pincée de sucre et la levure boulangère. Laissez reposer 10 minutes jusqu'à ce que le mélange devienne mousseux.
Dans le bol du robot ou un grand saladier, versez la farine, le sucre, le sel et les œufs. Ajoutez le mélange lait-levure puis pétrissez jusqu'à obtenir une pâte homogène.
Incorporez progressivement le beurre mou, morceau par morceau, en continuant de pétrir pendant 10 à 12 minutes, jusqu'à obtenir une pâte souple, lisse et élastique.
Formez une boule, placez-la dans un saladier légèrement huilé, couvrez d'un torchon et laissez lever 1 h 30 à 2 heures, jusqu'à ce que la pâte double de volume.
Dégazez délicatement la pâte puis divisez-la en trois portions égales. Roulez chaque portion en un long boudin de même longueur.
Assemblez les trois boudins à une extrémité puis réalisez une tresse régulière. Rentrez les extrémités sous la brioche.
Déposez la brioche sur une plaque recouverte de papier cuisson. Couvrez et laissez lever à nouveau 45 minutes à 1 heure.
Préchauffez le four à 180°C (chaleur tournante).
Mélangez le jaune d'œuf avec le lait puis badigeonnez toute la surface de la brioche. Parsemez de sucre perlé si souhaité.
Enfournez pendant 25 à 30 minutes jusqu'à ce que la brioche soit bien dorée. Si elle colore trop rapidement, couvrez-la d'une feuille de papier aluminium en fin de cuisson.
Laissez refroidir sur une grille avant de déguster.