Dans un bol, délayer la levure dans le lait tiède et laisser reposer 10 minutes.
Dans le bol d'un robot pâtissier ou dans un grand saladier, mélanger la farine, le sucre et le sel.
Ajouter les œufs, le mascarpone, la vanille et le mélange lait-levure.
Pétrir pendant 10 à 15 minutes jusqu'à obtenir une pâte souple, homogène et légèrement collante.
Couvrir le saladier d'un linge propre et laisser lever pendant 1h30 à 2h, jusqu'à ce que la pâte double de volume.
Dégazer la pâte puis la diviser en 6 à 8 portions égales.
Façonner chaque portion en boule et les disposer dans un moule à cake ou un moule rond beurré.
Couvrir et laisser lever une seconde fois pendant 45 minutes à 1 heure.
Préchauffer le four à 170°C.
Mélanger le jaune d'œuf avec le lait et badigeonner délicatement la surface de la brioche.
Enfourner pendant 25 à 30 minutes jusqu'à ce que la brioche soit bien dorée.
Laisser tiédir quelques minutes avant de démouler sur une grille.
Attendre le refroidissement complet avant de découper pour préserver la mie filante.